-四元数 - Wikipedia
--http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0
-クォータニオンとは - はてなダイアリー
--http://d.hatena.ne.jp/keyword/%A5%AF%A5%A9%A1%BC%A5%BF%A5%CB%A5%AA%A5%F3
--->回転マトリクスの欠点である、
--->* 特定の姿勢（角度）から別の姿勢（角度）への角度の計算が大変
--->* 数学的に表現できない姿勢がある（ジンバルロック）
--->の解消。
-四元数で回転 入門 : ７０秒で分る、使える、四元数・４元数・クォータニオン・ Quaternionで回転
--http://staff.aist.go.jp/toru-nakata/quaternion.html
-教科書 - ベクトル・複素数・クォータニオン
--http://www-sens.sys.es.osaka-u.ac.jp/users/kanaya/ja/download/textbook.html
--->また本稿では，クォータニオンの他にベクトルや複素数の本当の意味も解説する．なぜならクォータニオンとは『ベクトルをたっぷりふりかけ，複素数にどっぷり漬け込み，反エルミート行列でこんがりと焼き上げた』数だからである．これらの事柄は全部本稿で説明した．
-Amazon.co.jp： Game Programming Gems: 本: Mark DeLoura,川西 裕幸,狩野 智英
--http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4939007286/nilabwiki-22/ref=nosim/
---行列の代わりに四元法を使う
--->3Dゲームを開発するために必要な，理論と実践的テクニックを集めた書。海外の現役ゲーム・プログラマ38人が執筆した68個のトピックを5章にまとめ， 1章で設計上の指針やリソース管理手法などの一般的な話を，2章でクォータニオンや剛体の運動などの数学／物理学の理論を，3章で有限状態マシンや経路探索といったAIの実装に必要なアルゴリズムを紹介する。後半は，フラクタルによる地形生成や，レンズフレア，シャドウ，透明な物体による屈折といった3D グラフィックスのテクニックを取り上げている。
-Amazon.co.jp： 3D‐CGプログラマーのためのクォータニオン入門―「ベクトル」「行列」「テンソル」「スピノール」との関係が分かる! (I・O BOOKS): 本: 金谷 一朗
--http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4777510166/nilabwiki-22/ref=nosim/
-Amazon.co.jp： 3D‐CGプログラマーのための実践クォータニオン―「スケーリング」「平行移動」「回転」…のプログラミングが分かる! (I・O BOOKS): 本: 金谷 一朗
--http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/477751031X/nilabwiki-22/ref=nosim/
-はてなブックマーク - NI-Lab.の電子栞 / quaternion
--http://b.hatena.ne.jp/nilab/quaternion/