-カーナビの森 - マップマッチングの基本
--http://www14.plala.or.jp/kanab/mapum.htm
--->基本的にはＧＰＳは誤差は有っても絶対座標、センサによる推測航法では相対座標が得られます。走行開始の時点でＧＰＳの座標を得ますが、すぐにはマッチングしません（出来ないと言うのが正解）
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--->マッチングを行うにはデッドレコニングによる、軌跡が先ず必要になります。
--->センサデータを処理して軌跡を求める事を、デッドレコニングと呼んでいます。デッドレコニングの１点をシェープポイントと呼び、結果的にシェープポイントの集合が軌跡となります。デッドレコニングはナビゲーション走行中、常に行い続けます。また、方位と同じ様に一定時間間隔で行なう必要が有ります
-カーナビのナニ「マップマッチング」 - ［カーナビ・チューニング］All About
--http://allabout.co.jp/auto/autosupply/closeup/CU20060630A/
--->ロケーション機能は、携帯電話、速度取締レーダー探知機や車防犯装置などで馴染みのある、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）により自車位置を割り出し、地図上に表示する。これをＧＰＳ航法と呼び、カーナビの多くは自律航法（カーナビ内蔵のセンサーと車載センサーを利用して自車位置を計算する）と組み合わせることでロケーション機能を正確なものにしている。
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--->ＧＰＳの基本的な仕組みは、ＧＰＳ衛星から発せられる複数の電波をＧＰＳアンテナでキャッチし、三角測量の原理で地上の位置を計算するもの。つまり電波がキャッチ出来なければ機能しないのだ。
一方で自律航法は、タイヤの空転で検知速度に誤差が発生した場合、交差点を連続して曲がるうちにＧセンサーに誤差が発生した場合などにロケーション機能が正確さを失うことがある。
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--->そこで必要になったのがマップマッチング。マップ（地図）とマッチ（合致）を組み合わせた用語で、その名のとおり自車位置を地図内の道路上に合致させる機能だ。
--->万一、海を走ってしまうような状況になったら最寄りの道路を探して、そこに自車位置を強制的に合わせる技術なので、必ずしも正確な自車位置を表示しているとは言えない。それでもロケーションの精度とマップマッチング技術の高度化によって、広い地球上の僅か数mの誤差にまで絞り込めるのだから、近頃のカーナビは偉い。
-カーナビの功罪
--http://www2u.biglobe.ne.jp/~hakuzou/Link-Y2.htm
--->カーナビは電波を利用する特性上 ビルの谷間やトンネル 高架下などでは測位できないという問題が
--->あります。 この問題を解決する為に 車速パルス（信号）とジャイロセンサーを使用した自律航法
--->（自立航法と書く説明書もありますが誤りでは？）が利用されています。 車速パルスから移動距離を
--->検出できますが カーブしている場所ではジャイロセンサー（重力がかかる方向を検出し車が曲がった
--->方向を知る計器）併用により自車位置を測定します。 ＧＰＳと自律航法を併用し精度を上げる方法を
--->ハイブリッド方式と呼びます。 これ以外にマップマッチングにより 自車位置を地図の道路上に強制的
--->に表示させ 海岸道路をドライブしているのに 自車が海の上に表示されるようなことを避けさせて
--->います。 マップマッチングは表示されている自車位置と実際に走行している場所のズレが少ない場合
--->に限り 実際に走行している道路上に自車位置を補正し表示するもので ズレが大きい場合には補正
--->されません。 こうしたことにより 実際の位置と表示される位置の誤差はほとんどゼロ（厳密には
--->数ｍの精度）となっていますが 高さの精度は3Dセンサーを利用しても未だ課題として残っています。
-「GISとGPS」(インタビュー記事) 有川正俊（東京大学空間情報科学研究センター助教授）（インタビュー記事；月刊誌『新建築』の6月号、シリーズ「環境とデザイン」）
--http://home.csis.u-tokyo.ac.jp/~arikawa/papers/Shinkenchiku0306Arikw.html
--->一方，カーナビですが，車道って建物から歩道よりも離れていますよね．です
--->から空がひらけていて衛星がつかみやすい．また，車はある程度高速に動くの
--->で，位置精度が粗くても大丈夫なんです．カーナビが成功しているのは，GPS
--->の精度が悪くても大丈夫なアプリケーションをきちんとつくっているからです．
--->また，マップマッチングという技術が位置情報の精度を上げています． GPS
--->だけだとずれるのですが，ある一定時間を考えるとほぼ同じ方向に同じだけず
--->れています．たとえば，いつも北東の方向に10mずれるといったずれ方なので
--->す．車は道路の上しか走らないので，平行にずれた車の軌跡と合うかたちの
--->道路を探せばよいのです．これがマップマッチングです．これにより，位置精
--->度はかなり向上します．そして，GPSケータイで一番の問題であるバッテリー
--->も，車の場合は発電機を持っているので心配はありません．トンネルなどGPS
--->が使えない場所では，地磁気を何本切ったか，あるいは，タイヤの回転数から，
--->移動距離と方向を算出でき，実際のシステムではいくつかの位置センサーのサ
--->ブシステムのコンビネーションで全体の安定性を確保しています．こうした条
--->件と制御技術によってカーナビの高い精度は保証されているのです．